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FAQ0116

更新时间： 2023-12-20 18:46:30

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CAN 接收报文数据错位问题

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FAQ0116 数据手册

CAN 应用问题说明

FAQ0116

常见问题解答

CAN应用问题说明

Questions1：CAN 接收报文数据错位问题：

在使用 CAN 时，当在接收数据域期间 CAN 总线上出现异常（该异常通常可能由采样点漂移、或

外部干扰等原因导致）时，可能会出现接收数据位填充错误导致整帧数据错位的现象, 且后续帧

又自动恢复正常的现象。

此问题可通过软件进行修正，依据不同应用场景，罗列如下三种处理方案。

Answer1：

开启 CAN 的上次错误类型对应的错误中断（中断优先级需设定为最高），在 CAN 错误中断的中断函数内检

测到出现位填充错误时，复位 CAN（可只复位 CAN 寄存器，其相关的 GPIO 等、NVIC 不需复位），并在

CAN 错误中断函数内完成 CAN 的复位及初始化。

此方法适用于期望快速完成 CAN 的初始化，以保障 CAN 及时参与通讯，避免过多 CAN 数据丢失的场景。

以 CAN1 为例，其典型示例代码如下：

/*开启 CAN 的上次错误类型对应的错误中断并设定中断最高优先级*/

can_interrupt_enable(CAN1,CAN_ETRIEN_INT, TRUE);

can_interrupt_enable(CAN1,CAN_EOIEN_INT, TRUE);

nvic_irq_enable(CAN1_SE_IRQn,0x00, 0x00);

中断服务函数：

/* can1 interruptfunction se */

void CAN1_SE_IRQHandler(void)

{

__IO uint32_terr_index = 0;

if(can_flag_get(CAN1,CAN_ETR_FLAG) != RESET)

{

err_index= CAN1->ests &0x70;

can_flag_clear(CAN1,CAN_ETR_FLAG);

if(err_index== 0x00000010) //<判定是否出现位填充错误

{

can_reset(CAN1);

/*调用 CAN 初始化函数 can_configuration();*/

}

注意事项：

A. CAN 错误中断的优先级需设定为最高；

2022.3.2

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版本 2.0.0

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